機器人柔性關節的靈巧手是指傳動柔性和表面材料柔性，使用該關節的靈巧手，手指彎曲時能夠自適應包絡在物體表面。

手指傳動通過連接兩股腱繩并改變其相對位置或使用腱繩和復位彈簧的組合來實現手指關節旋轉。許多仿人靈巧手使用了這類關節，如Hannes Hand、KIT Hand、IR2-hand、X-Hand和Soft Hand。這種擬人化的靈巧手被稱為柔性靈巧手，通常是欠驅動的，由纏繞在關節軸上的驅動腱繩或關節軸上滑輪拉動旋轉，當手指D一個關節被阻礙運動時，其余關節能夠自適應彎曲，完成手指包絡的過程。

其中，IR2 Hand和X- Hand是其中典型例子。它們使用兩個彈性肌腱股線相互配合，通過改變兩個肌腱股線的相對位置，實現手指的彎曲和復位。這些靈巧手的缺點是驅動手指屈曲的腱索需要解耦，接頭處的結構復雜，需要安裝額外的裝置以確保反向支撐。