BACH是一種具有主動表面的柔性機械手，用于實現靈巧的手內操作。本文介紹了BACH（帶增強柔性的機械手）的設計與開發，它是一種全新的機械手，采用了主動表面技術，實現了物體的安全抓握和同時操控。BACH由三個相同的手指構成，每個手指都融合了一個繞繩的柔性指骨，并采用了Fin Ray機構。此外，手指通過柔性樞軸關節連接到柔性手掌，增強了機械手的適應性。通過結合柔性機構和主動表面，BACH能夠實現牢固而靈巧的手內操作。

本文詳細介紹了BACH的設計、相關分析結果，并進行了真實場景下的實驗驗證，展示了該機械手在處理不同大小和形狀的物體時的G效和穩健的手內操作能力。

在機器人技術中，手內操作是實現靈活操控的關鍵能力，它使得機器人能夠在抓握物體的同時進行準確的移動和操作。然而，傳統機械手在抓握穩定性和操控靈活性之間存在折衷，準確抓握提供了更好的操控能力但犧牲了抓握的穩定性。為了增強操作的穩定性，一些研究采用了支撐表面或主動表面的方法，但這些方法在實現牢固的手內操作方面存在一定局限性。相反，柔性機械手和柔性機構在實現牢固抓握方面表現出色，但在手內操作方面仍面臨挑戰。

為了克服這些挑戰，本研究提出了BACH機械手的設計，該機械手通過融合柔性機構和主動表面技術，實現了牢固而靈巧的手內操作。BACH采用三個相同的手指組成，每個手指都具有兩個驅動自由度。D一個自由度是基于執行器的基本運動，用于實現抓握運動；第二個自由度是通過定制的皮帶和微型直流電機驅動的表面運動。這三個手指對稱地安裝在柔性手掌上，手掌使用Fin Ray機構實現柔性，并配備定制設計的計時皮帶和滾輪。