慣性導(dǎo)航是慣性技術(shù)重要應(yīng)用之一，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System - INS）是以陀螺儀和加速度計(jì)為敏感器件并融合衛(wèi)星導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、 天文導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航等其他導(dǎo)航技術(shù)而形成的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)。

目前 ADAS 系統(tǒng)一般運(yùn)用速度計(jì)、陀螺儀、壓力傳感器和磁力儀等慣性傳感 器。加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)物體的加速度大小和方向，獲取位移信息；陀螺儀形 成導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計(jì)測(cè)量值投影到該坐標(biāo)系中，可輸出航向和姿態(tài)角；磁 力儀用來(lái)測(cè)量測(cè)量磁場(chǎng)強(qiáng)度和方向，定位方向，通過(guò)地磁向量得到誤差表征量， 可反饋到陀螺儀的姿態(tài)解算中，用以校準(zhǔn)陀螺儀的漂移。

GNSS+IMU 方案是常用的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，二者形成互補(bǔ)。

GNSS 在衛(wèi)星信號(hào)較弱的場(chǎng)景下會(huì)導(dǎo)致定位信息延遲而造成不可預(yù)知的失控場(chǎng)景； 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)更新率G，導(dǎo)航信息延遲低，而且系統(tǒng)穩(wěn)定不易受到外界干擾， 可以不依托外在信息，無(wú)懼J端環(huán)境和弱信號(hào)影響，能夠解決持續(xù)性問(wèn)題，但長(zhǎng) 期時(shí)間運(yùn)作會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)累計(jì)誤差增加，因此需要 GNSS 解決準(zhǔn)確性問(wèn)題，對(duì)位置 信息進(jìn)行校準(zhǔn)。其算法示意圖如下：

G精度慣性傳感是 L2.5 以上自動(dòng)駕駛剛需，多傳感器融合方案正在演進(jìn)中。 目前，依靠單一定位技術(shù)無(wú)法滿足自動(dòng)駕駛汽車所需要的G精度。從現(xiàn)有乘用車和商用車主機(jī)廠使用的方案看，基本使用多傳感器融合定位技術(shù)，除了采用組合 導(dǎo)航和G精度地圖，還會(huì)選擇視覺(jué) SLAM 激光雷達(dá)等技術(shù)。