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人形智能機器人借助IMU實現定位、平衡及姿態檢測 |
| 編輯： 來源：民生證券 時間：2023/7/24 |
IMU 是人形機器人保持平衡及運動控制的關鍵傳感器。慣性傳感器采集的角 速度與加速度等慣性信息可以用于推算人形機器人的實時位置與運動軌跡，同時 可以與機器人搭載的多傳感器融合，在數據類型和數據頻率間實現互補，IMU 與 電機編碼器、相機等融合可以達到準確預測速度和軌跡、維持平衡、避障等目的。 UCLA ARTEMIS 初方案選擇 Parker LORD Microstrain 公司的 MEMS IMU 3DM-GX5；后改用更G性能的 MicroStrain MEMS 3DM-CV7 戰術J IMU，其性能已接近光纖陀螺儀 IMU，提供航向數據，同時以來 攝像頭或 GNSS 進行航向補償。 特斯拉 Optimus 在機器人模型方面，特斯拉依靠已經用于特斯拉自動駕駛汽車的多模態神經網絡，用于接收和處理來自 相機、GPS、IMU 的數據，以預測是否有車輛、行人或其他物體等障礙物。 波士頓動力 Atlas Atlas 采用 IMU 和力傳感器來控制其身體運動并保持平衡，但仍然需要來自 ToF 相機和激光雷達等傳感 器的補償來感知障礙物。 小米 CyberOne Mi-Sense 深度視覺模組由小米設計，歐菲光協同開發完成，主要由 iToF 模組、RGB 模組、可選的 IMU 模塊組成
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