系統誤差

所謂系統誤差是指非隨機誤差，系統性誤差本質就是能找到規律的誤差，所 以可以實時補償掉，可以通過傳感器的校準消除。陀螺儀和加速度計的系統誤差 一 般 包 含 以 下 幾 種 ： 開 機 后 恒 定 的 零 偏 誤 差 （ bias ）， 比 例 因 子 誤 差 （scalefactor），不重合及非正交誤差（misalignmentandnon-orthogonality）， 非線性誤差（non-linearity），溫度誤差（thermalnoise）。其中陀螺儀還包含加 速度的變化引起的誤差（g-dependentnoise）。慣性傳感器中的偏差是測量值與 傳感器實際輸入值之間的恒定偏移。而比例因子是一種誤差，表示慣性傳感器的 輸入量與傳感器報告的輸出量之間的不匹配。通常情況下，慣性傳感器報告的輸 出值應等同于傳感器的輸入值。因此，預期的輸入輸出比應等于 1。然而，比例 因子將表現為慣性傳感器的輸入輸出關系偏離等于 1。系統誤差的另一種形式是比例因子非線性誤差。通常情況下，傳感器的輸入輸出關系是線性關系。然而， 由于環境影響和某些傳感器的設計，慣性傳感器的輸入輸出關系可能不是線性關 系。

隨機誤差

慣性傳感器中，隨機誤差一般指噪聲，無法找到合適的關系函數去描述噪聲， 所以很難處理，主要包含隨機行走誤差和零偏不穩定性誤差，其中隨機行走誤差 可以理解為傳感器的G斯白噪聲，零偏不穩定性誤差表現為傳感器的零偏會隨時 間逐漸變化。