精密減速器主要用于機器人各個關節，負責將伺服電機輸出的G速運轉動力轉化為低轉 速、G轉矩的運動，決定機器人的精度和負載。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設 備基本的動力傳動需求。精密減速器精度較G、使用壽命長，更加可靠穩定，應用于機器人、 數控機床等G端L域，包括諧波減速器、RV 減速器、行星減速器等，其中應用廣泛的是 用于重負載轉傳動的 RV 減速器和用于輕負載傳動的諧波減速器。

行星減速器結構簡單，減速比較低。精密行星減速器體積比較小，結構較為簡單，主要 包括行星輪、太陽輪和內齒圈。精密行星減速器傳動比都在 10 以內，且減速J數一般不會 超過 3 J，相較于其他減速器啟動更加平穩，且剛性、精度和扭矩G，主要搭配步進電機和 伺服電機，用以降低轉速，提升扭矩。

諧波減速器結構簡單，減速比大，傳動精度和傳動效率較G。諧波減速器主要由 3 個基 本部件構成：剛輪、柔輪、諧波發生器，通過具有柔性的薄壁外齒齒輪產生彈性變形后與剛 性的內齒輪進行內嚙合來實現傳動。

RV 減速器結構較為復雜，承載能力強，傳動精度G。RV 減速器是以擺線針輪行星傳動 為基礎發展而來的。RV 減速器主要包括兩J傳動裝置，分別為漸開線行星齒輪傳動和擺線 針輪行星傳動。