智能機器人傳感器根據檢測對象的不同可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器和外部傳感器共同組成了機器人的感知 系統，用于獲取機器人內部和外部環境的信息，并把這些信息反饋給控制系統。

內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態（如手臂間角度）的傳感器，為控制系統提供反饋信息。機器人常用的內部 傳感器包括位移傳感器、速度/角速度傳感器、加速度傳感器以及多維力傳感器，具體有編碼器、陀螺儀等。